| 題名 | ジェスチャーによる移動ロボットの制御 |
| 著者 | 下口 雅周, *玉木 慧, 南葉 恵美子, 李 仕剛, 中西 功, 藤村 喜久郎 (鳥取大学) |
| Page | p. 273 |
| Keyword | 移動ロボット, 制御 |
| Abstract | 近年,産業や福祉などの多くの分野で移動ロボットが注 目され,今後の発展が期待されている分野である.移動ロボ ットに関する研究は数多く行われており,移動ロボットの 制御には,音声,ジョイスティックなど様々な手法が用いら れている. |
| 題名 | 顔の向きによる車椅子の走行制御 |
| 著者 | *焦 政, 鄒 武合, 南葉 美恵子, 李 仕剛, 中西 功, 藤村 喜久郎 (鳥取大学) |
| Page | p. 274 |
| Keyword | 顔の向き, 車椅子, 制御 |
| Abstract | 車椅子は、病院、介護施設などで広く利用されている。操縦しやすい車椅子を実現するためには使用者にやさしいいインターフェースを提供する必要がある。本論文では、車椅子にRGB-DカメラのKinectを取り付けて、Kinectで使用者の顔の向きを計測し、その顔の向きを利用して、車椅子の走行制御を行う方法を提案する。 |
| 題名 | kinectセンサーを用いた障害物検出 |
| 著者 | *李 剛 (鳥取大学工学研究科), 李 仕剛, 中西 功, 藤村 喜久朗 (鳥取大学大学院工学研究科) |
| Page | p. 275 |
| Keyword | kinect, 車椅子ロボット, 障害物検出, RANSAC, 最小二乗法 |
| 題名 | 制御性能評価に基づくスマート適応制御系の一設計 |
| 著者 | *木下 拓矢, 脇谷 伸, 中本 昌由, 山本 透 (広島大学) |
| Page | pp. 276 - 277 |
| Keyword | 適応制御, データ指向型制御 |
| Abstract | 本稿では，システムモデルを構築することなく，閉ループデータを用いた制御性能を評価と，必要に応じた制御パラメータの調整法について考察する。具体的には，著者らがこれまでに考察している一般化最小分散制御に基づくPID パラメータの調整法 を取り上げ，これに含まれる可調整パラメータの変更によって，制御性能を改善することを考える。さらに，システムが大きく変化するなど，制御パラメータの再調整が必要な場合のみ，閉ループデータを用いて制御パラメータを算出する。 |
| 題名 | 一般化最小分散制御に基づくデータ指向型ユニバーサルコントローラの一設計 |
| 著者 | *津端 創 (広島大学), 林 香予子 (鹿児島工業高等専門学校), 中本 昌由, 山本 透 (広島大学) |
| Page | pp. 278 - 279 |
| Keyword | モデリング, データ指向型制御 |
| Abstract | 本稿では，閉ループデータから，所望の制御性能が得られるコントローラの「制御器の構造」と「制御器の機能（制御パラメータ）」を同時設計する制御器（ユニバーサルコントローラ）の一設計法を提案する。具体的には，一般化最小分散制御に基づき，制御系を設計する。その際，制御器の構造を遺伝的アルゴリズムによって設計し，制御パラメータについては最小二乗法を用いて算出する。本手法によれば，1 回の実験データのみを用いて，所望の制御性能が得られるコントローラの構造と機能を同時に設計することができる。さらに，数値例により本手法の有効性を検証する。 |