| 題名 | お客さま側停電補償システムの機能改良と検証 |
| 著者 | *河野 伸行 (中国電力（株）エネルギア総合研究所) |
| ページ | pp. 403 - 404 |
| キーワード | 家庭向け, 停電対策, 電力供給 |
| アブストラクト | 東日本大震災などの自然災害では長時間の停電により日常生活に支障が出るなど，お客さまに対する停電対策の重要性が高まってきている。そこで，前回大会において，当社が試作したEVを活用した停電補償システムを紹介したが，今回，システム改良を加え，EV 以外の家庭用蓄電池やPVを供給電源として活用し，既存住宅へ適用可能なシステムを試作したのでその概要を紹介する。 |
| 題名 | 外乱を考慮した多項式ファジィ制御器の設計 |
| 著者 | *檜垣 勇太 (県立広島大学大学院), 韓 虎剛 (県立広島大学) |
| ページ | pp. 405 - 406 |
| キーワード | 外乱オブザーバ, 多項式ファジィモデル, SOS, 漸近安定 |
| アブストラクト | The so-called lumped disturbance in this paper includes modelling error, external disturbance, unmodelled dynamics and parameter perturbations. In order to deal with such a lumped disturbance in the widely-used polynomial fuzzy model, we propose a fuzzy disturbance observer, and its estimate is utilized directly to synthesize a part of controller along with the regular control input where such a disturbance is not considered. As a result, a set of conditions in the manner of the sum of squares (SOS) for the asymptotical stability of the closed-loop system is provided. |
| 題名 | 一般道における熟練ドライバの運転特性を組み込んだ自動運転システム |
| 著者 | *市本 貴宏, 齊藤 充行, 小林 康秀, 小野 貴彦 (広島市立大学大学院情報科学研究科), 中本 達雄 (株式会社サン・テクトロ) |
| ページ | pp. 407 - 408 |
| キーワード | 自動運転, 速度制御, 操舵制御, ニューラルネットワーク, 車両制御 |
| アブストラクト | 現在，自動車の自動運転に関する研究が盛んに行なわれている．その多くは車速一定として目標の軌道に沿うように操舵制御するものである．しかし，一般道においてドライバが車速一定で走行することはあまりない．そのため車速一定での自動運転では加減速や操舵のタイミングなどにより，利用者に対し車両の動きや乗り心地などの違和感を与える可能性がある． そこで本研究では，速度制御と操舵制御の両方を行い，利用者に対し乗り心地などの違和感を与えないような熟練ドライバ(職業運転手など)の運転操作を自動運転で再現することを目指し，一般道における熟練ドライバの運転特性を組み込んだ自動運転システムの構築を目的とする． |
| 題名 | 状態観測雑音の存在を前提とするLQ問題の可解条件 |
| 著者 | *切田 滉人, 齊藤 充行, 小林 康秀, 小野 貴彦 (広島市立大学 大学院情報科学研究科) |
| ページ | pp. 409 - 410 |
| キーワード | LQ制御, 修正LQ制御, 状態観測雑音 |
| アブストラクト | 確率的LQ問題は，システム雑音や出力観測雑音を前提とした状態フィードバック制御問題である．この問題において出力観測雑音は，出力には影響を与えるが，状態には影響を与えない．そこで我々は，出力観測雑音ではなく，状態観測雑音を含むシステムを再設計する必要があると考えた．この類似研究として，状態観測雑音の存在を前提とし，制御量のみを評価するという修正LQ問題が提案されている．しかし，実際のシステムを考えると，評価指標には制御量だけでなく，操作量に関する項も含めるべきだと考えた．そこで我々は，修正LQ問題と同じフィードバック制御系に対し，評価指標として制御量と操作量の項を含んだ新しいLQ問題の可解条件を示す． |
| 題名 | 信号制御法の旅行時間に関する比較 |
| 著者 | *見土 拓也, 清水 光 (福山大学 工学部), 桝田 温子 (弓削商船高等専門学校) |
| ページ | pp. 411 - 412 |
| キーワード | 信号制御法, リンク旅行時間, OD旅行時間, シミュレーション |
| アブストラクト | 近年、自動車交通の発展と共に交通量が増加してきた。その結果、都市地域の幹線道路を中心に朝夕のラッシュ時に交通渋滞が発生している。交通渋滞は、旅行時間や燃料消費、環境負荷、交通事故等の増加の一要因になっている。本稿では、現在実用化されている信号制御法のパターン選択法と、これまで優れた信号制御法として提案してきたパラメータ最適化法の旅行時間について比較する。リンク旅行時間は、交通流やオフセット制御の有無、下流側信号交差点での車の進行方向などを考慮に入れて推定した。福山市内道路網の二つの経路においてシミュレーションを用いてリンク、並びにODの旅行時間を二つの信号制御法について比較した結果、全てのリンクでオフセット制御されているパラメータ最適化法が旅行時間をより短縮することができた。 |
| 題名 | 周期外力を受ける非線形振子の振動解析 |
| 著者 | *太田垣 博一 (岡山理科大学/工学部) |
| ページ | p. 413 |
| キーワード | 非線形振子, 振動解析, 周期外力, 非周期振動 |
| アブストラクト | 周期外力を受ける非線形システムの振動の態様は，外力の特徴やシステムの固有角周波数との関係によってはきわめて多様で，複雑でありうることから，これらを解明することは重要である。 本研究では，産業用ロボットアームなどに応用される振子の振動について考察する。 |