| 題名 | 目標値が連続的に変化するシステムに対する一般化予測制御 |
| 著者 | *岡田 誠流, 小林 康秀, 齊藤 充行, 疋田 真一 (広島市立大学大学院/情報科学研究科) |
| Page | pp. 67 - 68 |
| Keyword | 一般化予測制御, 評価関数, 連続的変化 |
| Abstract | 従来の一般化予測制御(GPC)は入力の時間変化分を抑制する評価関数が与えられているため，目標値が一定であることが想定されている．しかし，実際の制御では入力を連続的に変化させるべき場合もある． そこで，従来のGPCを拡張し，評価関数で目標値と予測値の二乗誤差と入力の変化量だけでなく，入力値そのもの大きさや入力値の連続変化まで評価できるようにすることで，GPCの利用範囲を広げることができる．さらに，従来のGPCが適用されている制御系に，拡張したGPCを適用することで，制御性能の改善も期待できる． 本研究では，入力値の変化量の抑制だけでなく，入力の時間的変化や入力そのものの大きさを考慮したGPCの拡張を提案する． |
| 題名 | 修正LQ制御の縮退問題 |
| 著者 | *浦上 綾菜, 齊藤 充行, 小林 康秀 (広島市立大学大学院情報科学研究科), 増田 有利子 (奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科) |
| Page | pp. 69 - 70 |
| Keyword | LQ理論, 最小分散制御, 状態フィードバック |
| Abstract | 修正LQ制御とは，状態観測雑音の存在を前提とし，出力整定誤差（制御量）の2次形式のみを評価関数にとり，これを最小化する静的状態フィードバック制御則を求める最適制御問題である。この修正LQ制御は，よく知られているLQ制御と同様の円条件を持つことが知られており，またその逆問題も証明されている。しかし，修正LQ制御の最適解が静的状態フィードバックの形で得られるためには，「一巡伝達関数の分母の次数が1」で「システムが可制御ではない」ときにしかないという仮説が立てられている。この仮説がもし正しければ、制御問題を縮退させることになる。そこで本研究の目的は，この仮説が正しいのかどうか検証を行なうことである。 |
| 題名 | 自己電気光学効果素子多重拡散結合系におけるカオスを用いたロボットの制御 |
| 著者 | *笠原 智晃 (岡山大学大学院自然科学研究科電子情報システム工学専攻), 奈良 重俊 (岡山大学大学院自然科学研究科産業創成工学専攻) |
| Page | p. 71 |
| Keyword | カオス, 制御 |
| Abstract | 本研究では，脳の柔軟な情報処理能力にカオスが重要な 役割を果たしているのではないかと考え，その機能性に ついて研究，評価することを目的としている(1)．そこで， SEED(Sel f Electrooptic Ef f ect Device) と呼ばれる自己電 気光学効果素子を用いた擬似神経細胞デバイスを用い，そ れらを多数個格子状に並べ拡散結合させることによってカ オスを発生させ，このカオスを移動制御に応用した研究に ついて述べる． |
| 題名 | ロボットのマスター・スレーブ制御のためのコントローラの開発 |
| 著者 | *野村 匠, 日高 良和, 横山 正春 (宇部工業高等専門学校) |
| Page | p. 72 |
| Keyword | ロボット, マスター・スレーブ |
| Abstract | この研究では、操作者の動きをロボットに反映させるための制御コントローラとして、角度検出装具と対象ロボットを無線送受信機で接続したマスター・スレーブ制御コントローラを制作した。 角度検出装具は右手の親指、人差し指と中指の関節に設置された計８個のポテンショ・メータから右手指の角度データを読み取り、歩行モードか腕操作モードかに応じてデータを取捨選択し、規定のデータフレームに変換し、対象ロボットへ無線送信する。 対象ロボットは無線受信機がデータフレームから抽出したモード指定値と角度データに応じて動作する。歩行モードなら両足を交互に動かし、腕操作モードなら自身の各関節を動かすサーボモータを角度データに追従させる。 |
| 題名 | 快適性を考慮した調光に関する研究 |
| 著者 | *井上 幸, 久間 英樹, 高橋 信雄 (松江工業高等専門学校) |
| Page | p. 73 |
| Keyword | 照明, 蛍光灯, 昼光利用照明制御, 調光 |
| 題名 | 閉ループデータを用いたモデル追従型制御系の設計 |
| 著者 | *林 香予子, 山本 透 (広島大学) |
| Page | pp. 74 - 75 |
| Keyword | モデル追従型, モデルフリー型制御, 閉ループデータ |
| Abstract | 現在，PID制御は産業界で広く用いられている制御手法であるが，むだ時間の大きなシステムなど，PID制御だけでは良い制御性能を得られない制御対象も存在する。一方で，構築したシステムモデルを元に制御パラメータを決定する従来のモデル駆動型制御系設計法は，制御性能がシステム同定の精度に左右されることから，モデルを用いずに操業データから制御パラメータを決定する方法が注目されている。本発表では，一般化出力誤差の考え方をモデル追従型制御器に適用し，一回の操業データから所望の応答性能を満たす制御パラメータを算出する制御系設計法を提案する。提案法によれば，システムのむだ時間も制御器で考慮するために，PID制御器では制御しづらいシステムに対しても有効であることがわかった。 |
| 題名 | 都市道路網におけるリンク旅行時間の推定 |
| 著者 | *清水 光 (福山大学工学部), 桝田 温子 (弓削商船高等専門学校) |
| Page | pp. 76 - 77 |
| Keyword | 動的経路誘導システム, リンク旅行時間, 走行時間, 停止時間 |
| Abstract | 近年、自動車交通は、道路の整備や車の技術革新、経済の発展、生活水準の向上などに支えられて発展したきた。その結果、交通量や増加し、都市の幹線道路を中心に朝夕のラッシュ時に交通渋滞が日常的に発生している。交通流の円滑化の対策として、信号制御システムや動的経路誘導システム、オンライン交通情報の提供などが有効であると考えられる。 本稿では、動的経路誘導システムの重要な交通情報である旅行時間の推定手法について提案する。リンク旅行時間は走行時間と停止時間の和より求められ、以下の3つの場合に分けて推定される。�―詑擇覆掘Ε�フセット制御あり、�⊇詑擇覆掘Ε�フセット制御なし、��渋滞あり。実際に、広島県福山市内道路網の2つの経路についてリンク旅行時間を推定し、それらの精度について考察した。 |